伺服驅(qū)動價格-遼寧伺服驅(qū)動-國巨智能科技(查看)

對電機(jī)的要求
1、從z低速到z高速電機(jī)都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，伺服驅(qū)動價格，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，伺服驅(qū)動批發(fā)價格，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。
控制器fpga和dsp的并口通信設(shè)計
fpga采用altera的cyclone?iv系列fpga，具有低成本、低功耗的特點，高達(dá)532個用戶i/o，支持高達(dá)200mhz的ddr2sdram接口；dsp采用tms320c28346，通過xintf連接fpga，實現(xiàn)雙向并口通信。dsp的輸入和輸出采用中斷控制，當(dāng)fpga準(zhǔn)備好數(shù)據(jù)后，向dsp發(fā)送中斷，dsp響應(yīng)中斷后讀取相應(yīng)地址的數(shù)據(jù)并向另外一段地址寫入數(shù)據(jù)，fpga等待60μs開始讀數(shù)據(jù)。這樣就能夠完成兩個芯片的并行通信。
tms320c28346型dsp芯片有16位xintf數(shù)據(jù)總線，做為系統(tǒng)外部接口，它可以與各種外部存儲器或者cpu實現(xiàn)無縫連接，如圖5所示。在此系統(tǒng)中，將它與fpga的16個用戶可定義i/o管腳相連，伺服驅(qū)動供應(yīng)商，用于實現(xiàn)16位并行數(shù)據(jù)的通信。tms320c28346芯片可編程通用輸入/輸出引腳，任選一個和fpga的用戶i/o管腳相連，作為dsp的讀寫中斷。
伺服驅(qū)動器控制原理
運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。伺服的控制方式有3種，分別是位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制。1、轉(zhuǎn)矩控制（電流環(huán)/單環(huán) 控制）：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，遼寧伺服驅(qū)動，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場合，在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算z小，動態(tài)響應(yīng)z快。
單環(huán)控制難以滿足伺服系統(tǒng)的動態(tài)要求，一般不采用。2、速度控制（速度環(huán)、電流環(huán)/雙環(huán) 控制）：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制。速度控制包含了速度環(huán)和電流環(huán)。任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本。
3、位置控制（三環(huán)控制）：伺服中z常用的控制。位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度（類似步進(jìn)電機(jī)），也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值（外部模擬量的輸入）。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有 3 個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量z大，動態(tài)響應(yīng)速度也z慢。
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